一种基于四旋翼无人机的高效自主探索方法、系统及设备.pdfVIP

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2024-01-17 发布于四川
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一种基于四旋翼无人机的高效自主探索方法、系统及设备.pdf

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本发明属于无人机探索技术领域，公开了一种基于四旋翼无人机的高效自主探索方法、系统及设备，包括：S1，启发式航点生成：设置探索范围和航点间距，并通过航点生成算法对航点进行生成；S2，全局路径规划：启发式航路点生成后，采用A*算法生成全局规划路径；S3，实时定位与建图：采用点云进行实时定位与建图；S4，局部B样条轨迹生成：使用B样条参数化方法来生成局部轨迹；S5，实时避障和动态可行性约束：优化轨迹以实现快速收敛，生成平滑、无碰撞和动态可行的轨迹；S6，局部实时重规划：使用时间滑动窗口进行局部重新规划

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117406771A

(43)申请公布日2024.01.16

(21)申请号202311346667.2

(22)申请日2023.10.17

(71)申请人武汉大学

地址430000