一种快速逃逸者协同围捕方法.pdfVIP

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2024-01-13 发布于四川
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一种快速逃逸者协同围捕方法.pdf

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本发明公开的一种快速逃逸者协同围捕方法，属于多智能体协同控制领域。本发明实现方法为：根据逃逸者的状态观测信息和追捕者自身的状态信息确定相对方位角，对追捕者进行任务分配和通信拓扑变换，将追捕者划分为一个猎手和两组包围者；基于追逃双方的速度比和平行制导律，为猎手制定猎手追捕策略，使猎手快速靠近逃逸者同时尽量保持与逃逸者的方位角不变；根据逃逸者和相邻追捕者的状态信息，为包围者制定包围者追捕策略，尽可能保证相邻追捕者的阿波罗尼斯圆之间不产生逃逸间隙同时缩小与逃逸者之间的距离，并平衡二者之间的关系；基于猎

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117389140A

(43)申请公布日2024.01.12

(21)申请号202311304908.7

(22)申请日2023.10.10

(71)申请人北京理工大学

地址100081