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本发明公开了一种基于车载因子图导航方法，基于多传感器融合的即时定位与建图方法：多传感器数据融合对因子图模型交互,在因子图模型中，可以快速转换为坐标，对因子图变量节点进行补充，解决异步非周期信息源造成的信息融合难点,针对多传感器具有很好的扩展性,可以对传感器灵活配置。多传感器数据融合下因子图方法：因子图模型即插即用特性能有效解决观测时间不同步问题，观测矩阵维数较低，计算复杂度低，并且数值稳定性更高。对主要影响因子图导航方法的噪声和数据冗余进行了研究，噪声使因子图结果向一边偏移，偏移大小和噪声有关，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117387638A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311295225.XG01C22/00(2006.01)
(22)申请日2023.10.
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