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本申请实施例公开了一种清洁设备的控制方法和相关设备，控制方法可以在越障模式下，而后先控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动，即相对于障碍物的所在方向控制清洁设备先行倒退，之后再控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，且第一行进方向相对于障碍物的长度方向倾斜设置。通过本申请实施例提供的控制方法，在清洁设备被障碍物阻挡时，利于自行越过障碍物，尤其是便于越过较为低矮的如门槛和滑道等障碍物，能够减少用户的人工干预，提高清洁效率和用户使用的舒适度，提高用户体验。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117356969A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311337588.5
(22)申请日2023.10.16
(71)申请人北京石头创新科技有限公司
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