一种基于多视角和多传感器时空融合的自动驾驶障碍物检测方法.pdfVIP

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2024-01-10 发布于四川
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一种基于多视角和多传感器时空融合的自动驾驶障碍物检测方法.pdf

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本发明涉及一种基于多视角和多传感器时空融合的自动驾驶障碍物检测方法，包括以下步骤：S1、通过视觉摄像头拍摄图像，对当前帧图片进行特征提取，生成图像正视视角特征图、检出正视候选障碍物、构建出图像俯视视角特征图；S2、通过激光雷达获取激光雷达点云数据，将点云进行体素化处理并进行特征提取，生成点云俯视视角2D特征图；S3、利用卷积神经网络进行融合，生成当前帧俯视视角融合特征图；S4、利用循环神经网络进行融合，生成多模态时序融合特征图；S5、利用多模态时序融合特征图，基于俯视视角检出俯视候选障碍物；S6

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117368905A

(43)申请公布日2024.01.09

(21)申请号202311187303.4G06N3/0464(2023.01)