一种自平衡下肢外骨骼机器人柔顺行走控制技术.pdfVIP

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2024-01-10 发布于四川
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一种自平衡下肢外骨骼机器人柔顺行走控制技术.pdf

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本发明提供一种自平衡下肢外骨骼机器人柔顺行走控制技术，包括将下肢外骨骼机器人简化为质心倒立摆模型，并获取预观控制规划期望质心轨迹以及期望落脚点轨迹；根据质心倒立摆模型、预观控制规划期望质心轨迹以及期望落脚点轨迹，进行动力学计算，得到期望踝关节力矩；测量下肢外骨骼踝关节实际力矩，计算出下肢外骨骼踝关节实际力矩与期望踝关节力矩的差；基于下肢外骨骼踝关节实际力矩与期望踝关节力矩的差及分数阶粘弹性模型的外骨骼行走控制策略进行计算，得到质心补偿量；将期望质心位置与质心补偿量的和，以及期望落脚点位置输入逆运

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117359593A

(43)申请公布日2024.01.09

(21)申请号202311334769.2

(22)申请日2023.10.16

(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院

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