第四章根轨迹.pptxVIP

第四章根轨迹;举例说明：假设由3个惯性环节串联后引入闭环反馈，组成闭环系统。;第一节根轨迹的基本概念;１.稳定性：因为根轨迹全部位于左半Ｓ平面，故闭环系统对所有的Ｋ值都是稳定的。

２.稳态性能：因为开环传函有一个位于坐标原点的极点，所以是I型系统，阶跃作用下的稳态误差为0。;３．当K变化时，闭环极点随之而变，动静态和稳定性随之而变;;二．绘制系统根轨迹的依据

§４－１根轨迹的基本概念;这就是满足特征方程的幅值条件和相角条件，是绘制系统根轨迹的重要依据。

现进一步将绘制根轨迹的幅值条件和相角条件转换成实用的形式。;;§４－２绘制根轨迹的基本规则;§４－２绘制根轨迹的基本规则;§４－２绘制根轨迹的基本规则;§４－２绘制根轨迹的基本规则;实际渐进线分析;§４－２绘制根轨迹的基本规则

六.分离点和会合点;§４－２绘制根轨迹的基本规则;牛顿-拉夫逊法求根简介;§４－２绘制根轨迹的基本规则

七.根轨迹与虚轴的交点;§４－２绘制根轨迹的基本规则续例４－２，将 代入特征方程。;§４－２绘制根轨迹的基本规则在确定根轨迹与虚轴的

交点，求出分离点，并做出渐近线以后，根轨迹的大概趋势知道了，为了能较精确的画出根轨迹，需在分离点附近取几个试验点，使其满足相角条件。然后连成光滑曲线，最后逐渐靠近渐近线。;§４－２绘制根轨迹的基本规则

八.根轨迹的出射角和入射角;§４－２绘制根轨迹的基本规则求从 出发根轨迹的出射角。;例题4-2-4:p126

例题4-2-5:p127

例题4-2-7:p129

例题4-2-6:p128;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析上式的根为 ， 。只有 是实际分离点。

对应分离点的 值可按幅值条件确定;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析确定闭环极点.

在上例中给定一对主导极点的阻尼比

1.画出 线;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析２． 线的根轨迹交点的坐标就是 时，系统的一对闭环主导极点．

３．主导极点处对应的 值用幅值条件求

４．用试探法可找到另两个闭环极点;也可以用综合除法;§４???３反馈控制系统的根轨迹分析

根轨迹法分析系统的一般步骤：;常见的根轨迹;考研题举例;第三节广义根轨迹;§４－３广义根轨迹分析;例４-3-3 已知系统框图，绘制以a为参数的根轨迹.;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析解：（1）系统的开环传递函数;§４－３反馈控制系统的根轨迹分析

开环极点

闭环极点

实轴上的根轨迹;;三、正反馈的根轨迹;例4-3-6;第4节滞后系统根轨迹;第5节利用根轨迹分析系统性能;第四章小结;Thankyou