一种识别悬崖的方法、装置及机器人.pdfVIP

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2024-01-06 发布于四川
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一种识别悬崖的方法、装置及机器人.pdf

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本发明提供了一种识别悬崖的方法、装置及机器人，所述方法包括如下步骤：S1，对激光雷达数据进行悬崖识别获取悬崖的点云pc；S2，获取悬崖点云pc中的每个点与激光雷达z轴垂直方向的夹角angle；S3，根据悬崖点云pc中每一个悬崖点云与激光雷达z轴垂直方向的夹角angle以及悬崖深度获取膨胀距离；S4，根据膨胀距离对悬崖点云pc中每一个悬崖点pi(xi,yi,zi)进行膨胀获取膨胀后的悬崖点云pc’。本发明的识别悬崖的方法，对多线激光雷达的悬崖点进行膨胀，补全稀疏雷达的识别盲区，进一步的，对其悬崖点

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117351479A

(43)申请公布日2024.01.05

(21)申请号202311280844.1G01S17/88(2006.01)

(22)申请日2023.09.