电气控制及S7-1200 PLC应用技术.pptVIP

S7-1200PLC采用轴的概念进行运动控制，通过对轴参数的组态（硬件接口、驱动器信号、机械特性、位置限制及动态参数等），并与对应的标准指令配合使用，可以实现绝对位置、相对位置、点动、转速控制及自动寻找参考点等功能。S7-1200PLC将脉冲和方向信号输出值伺服驱动器，伺服驱动器再将从CPU输入的给定值经过闭环处理后输出至伺服电动机，控制伺服电动机加/减速和移动到指定位置。伺服电动机的轴编码器信号输入至伺服驱动器形成闭环控制，用于计算速度与当前值，而S7-1200内部的高速计数器则测量CPU上的脉冲输出，计算转速与位置，但该数值并不是电机轴编码器所反馈的实际速度和位置。S7-1200PLC提供了运行中修改速度和位置的功能，可以使运动控制系统在停止的情况下，实时改变目标速度与位置。*中国矿业大学徐海学院现代电气控制及PLC应用技术5.7运动控制1.运动控制组态S7-1200PLC运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式：（1）PROFIdrive：S7-1200PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。（2）PTO：S7-1200PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。（3）模拟量：S7-1200PLC通过输出模拟量来控制驱动器。PTO控制方式是所有版本的S7-1200CPU都支持的控制方式，该控制方式属于开环控制，由CPU向轴驱动器发送高速脉冲以及方向信号来控制轴的运行。以下主要介绍PTO控制方式下的组态过程。*中国矿业大学徐海学院现代电气控制及PLC应用技术5.7运动控制1.运动控制组态启用脉冲发生器：（1）项目树中，双击设备组态→属性→常规→脉冲发生器→选中PTO1/PWM1→勾选“启动该脉冲发生器”，可以为其修改名称，也可采用默认名称。（2）参数分配中，选择信号类型为常见的“PTO（脉冲A和方向B）”。（3）硬件输出中，选择脉冲输出为“Q0.0”，启用方向输出，方向输出为“Q0.1”。*中国矿业大学徐海学院现代电气控制及PLC应用技术5.7运动控制1.运动控制组态添加轴工艺对象：项目树中，点击工艺对象→插入新对象→运动控制→TO_PositioningAxis，名称和背景DB编号可以选择为默认，点击确认即可添加一个轴工艺对象，如下图所示。*中国矿业大学徐海学院现代电气控制及PLC应用技术5.7运动控制1.运动控制组态组态轴工艺对象：常规参数（1）常规参数中，轴名称可根据需要修改；驱动器选择为PTO；测量单位可选择为脉冲、角度和距离（毫米mm、米m、英寸in和英尺ft）三种类型。注意：测量单位是很重要的参数，后续轴的参数和指令中的参数都是基于该单位进行设定的。如果是线性工作台，一般都选择线性距离类型；如果是旋转工作台，可以选择角度类型；任何情况下，也可直接选择脉冲类型，如下图所示。*中国矿业大学徐海学院现代电气控制及PLC应用技术5.7运动控制1.运动控制组态组态轴工艺对象：驱动器参数（2）驱动器参数用来对脉冲输出点等参数进行配置，如下图所示。①脉冲发生器选择为启用的脉冲发生器PTO，信号类型、脉冲输出和方向输出等参数自动更新为已设置的参数，如需修改，也可点击设备组态返回修改。②使能输出参数用于为外部步进或伺服驱动器提供一个通电的使能信号，可以组态一个DO点作为外部驱动器的使能信号，也可以不配置。③就绪输入参数用于接收驱动器准备就绪信号，可以组态一个DI点作为输入PLC的就绪信号，如果外部驱动器不包含此类型的接口，可以直接将该参数设置为TRUE。*中国矿业大学徐海学院现代电气控制及PLC应用技术5.7运动控制1.运动控制组态组态轴工艺对象：机械参数（3）机械参数用来设置轴脉冲数与轴移动距离参数的对应关系，如下图所示。①电机每转的脉冲数是非常重要的参数，表示电机旋转一圈需要接收多少个脉冲，该参数需要根据被控电机的实际参数进行设置。②电机每转的负载位移也是重要参数，表示电机每旋转一圈对应机械装置移动的距离。③所允许的旋转方向有三种类型：双向、正方向和负方向，表示电机允许的旋转方向。④反向信号：如果使能反向信号，当PLC进行正向控制电机时，电机实际反向旋转。