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本申请提供的场景感知方法、场景感知系统和电子设备，将获取到的目标场景的感知数据输入至预设场景感知模型，并输出所述目标场景对应的感知结果；预设场景感知模型包括依次连接的柱特征提取模块、主干特征提取模块和检测模块，主干特征提取模块包括至少一个卷积神经网络和至少一个自注意力神经网络。在利用机器学习技术实现环境感知和目标实时跟踪中，能够同时发挥出卷积网络提取低层级局部特征的优势和自注意力网络提取高层级全局特征的优势，达到更有效率地提取出全局特征和提升提取局部特征能力的效果，又能够避免计算量过大的问题，有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117315275A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202210712226.9
(22)申请日2022.06.22
(71)申请人上海禾赛科技有限
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