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一种机器人模拟装置，其具备：模型配置部(132)，其在虚拟空间中配置机器人模型、视觉传感器模型以及工件模型；工件模型位置计算部(134)，其通过使在作业空间内由视觉传感器取得的以机器人或视觉传感器为基准的工件的三维位置信息与工件模型的形状特征重合，来计算虚拟空间内的以机器人模型或视觉传感器模型为基准的工件模型的位置以及姿势；以及模拟执行部(135)，其执行通过视觉传感器模型测量工件模型并通过机器人模型进行针对工件模型的作业的模拟动作，模型配置部在虚拟空间中，以工件模型位置计算部计算出的以机器人模
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117320854A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202180098270.9(51)Int.Cl.
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