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本申请基于机器人的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代对机器人的同步动作的程序通过基于动作语句的示教来预先指定同步位置的情况。一种包含互相协作的机器人、和机床或其他的机器人中的任一个的系统，所述系统具备：基准时钟，其周期性地更新时刻，所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：内部时钟；保存部，其基于所述内部时钟预先执行制作出的动作程序，由此保存所述动作程序的自同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；动作部，其在所述动作程序的同步动作时，基于所述基准时钟和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117321514A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202180098219.8(51)Int.Cl.
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