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第四章智能网联汽车行为决策主讲人：汤忠盛

一、智能决策技术二、智能决策技术未来发展趋势4.14.24.3目录4.4交通环境行为预测（一）交通环境行为预测（二）汽车行为决策理论马尔可夫决策过程

教学目标重点难点知识目标基于规则的行为决策基于规则的行为决策掌握无人驾驶行为决策系统；理解基于规则的行为决策。教学目标

4.3汽车行为决策理论可分为理性决策理论和行为决策理论。行为决策理论是一个多学科交叉的研究领域。其主要内容就是以决策者的决策行为作为出发点，研究决策者的认知过程，揭示决策者的判断和选择的原理解释，而非对决策对错的评价；从认知必理学的角度，研究决策者做决策过程中的信息处理机制及其所受的内外部环境影响。

4.3.1无人驾驶行为决策系统行为决策子系统的目标是对可能出现的驾驶的道路环境都给出一个合理的行为策略。行为决策系统首先会分析道路结构环境，明确自身所处的驾驶场景。接着在此基础上，针对特定的驾驶场景，基于基本交通规则或驾驶经验组成的驾驶先验知识，在多个可选行为中基于驾驶任务需求等要素条件，决策出此场景下的最优驾驶行为。行为决策子系统结构示意图

4.3.2基于规则的行为决策基于规则的自动驾驶车辆行为决策层的设计：其核心思想是利用分治的原则将自动驾驶车辆周边的场景进行划分。场景划分综合决策个体行为决策

4.3.2基于规则的行为决策综合决策：代表自动驾驶车辆行为决策层面的整体最高层的决策。特点：作为最高层面的综合决策，其所决策的指令状态空间定义需要和下游的运动规划（MotionPlanning）模块保持一致，这样计算得出的综合决策指令是下游可以直接用来执行规划出路线轨迹（Trajectory）的。为了便于下游直接执行，综合决策的指令集往往带有具体的指令参数数据综合决策参数行驶当前车道目标车速跟车当前车道跟车对象目标车速跟车距离转弯当前车道目标车道转弯属性转弯速度换道当前车道换道车道加速并道减速并道停车当前车道停车对象停车位置行为决策中的综合决策及其参数

4.3.2基于规则的行为决策个体决策：体决策指的是对所有重要的行为决策层面的输入个体，都产生一个个体决策。个体，可以是感知输出的路上车辆和行人，也可以是结合了地图元素的抽象个体，比如红绿灯或者人行横道对应的停止线等。特点：有利于下游路径规划模块的求解，还能帮助工程师在软件开发过程中进行决策模块的调试

4.3.2基于规则的行为决策场景划分构建和系统设计：可以将场景理解成一系列具有相对独立意义的自动驾驶车辆周边环境的划分。特点：在每个场景实体中，基于交通规则，并结合主车的意图，可以计算出对于每个信息元素的个体决策，再通过一系列准则和必要的运算把这些个体决策最终综合输出给下游。每个场景模块利用自身的业务逻辑（BusinessLogic）来计算其不同元素个体的决策。通过场景的复合，以及最后对所有个体的综合决策考虑，自动驾驶车辆得到的最终行为决策需要是最安全的决策。基于规则和场景的行为决策模块系统框架和流程

小结1.行为决策理论2.无人驾驶行为决策系统3.基于规则行为决策

习题填空题1.根据现代决策理论的发展历程，可以将决策理论分为（）和（）。2.无人驾驶汽车为了能实现各种交通场景下的正常行驶，其行为决策子系统需要具备（）和（）特性。3.个体决策的产生依赖于（）的构建。

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