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3.5路径规划算法分类

路径规划算法分类

路径规划：

作为车辆导航领域中的一个基本问题，是实现导航功能的必要条件。其最终目的是实现无人驾驶智能车在有障碍物的环境中快速、准确的找到一条无碰撞路径，最终达到目标点。

路径规划算法分类

根据不同的规划目的，路径规划的方式可分为两种:

一种是用于大型车队的调度和进行交通管制的多汽车路径规划;

另一种是广泛应用于各种汽车导航系统的单汽车路径规划。

路径规划算法分类

路径规划流程

路径规划算法分类

静态路径规划：要以静态道路交通信息为基础的路径规划

动态路径规划：主要以动态交通信息来确定路权大小，它以起讫点间的交通阻抗最小为原则确定路径规划的最小代价路线。

路径规划算法分类

最短路径算法：

计算道路网络中两点之间的最优路径问题便可归结为图论中求解带权有向图的最短路径问题。照一般问题的不同，最短路问题可按下图进行分类。

路径规划算法分类

最短路径问题分类

路径规划算法分类

目前,自动驾驶汽车在求解全局路径规划问题已经有许多成熟的算法。常见的算法包括Dijkstra算法、Floyd算法以及启发式有哪些信誉好的足球投注网站算法,如A*算法等

路径规划算法的发展过程