有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
一种神经外科应用手术机器人零力控制的研究与仿真
摘要
在神经外科手术中，机器人辅助的方式也渐渐被医生接受，尤其是进行神经内镜手术时，医生往往希望能够用过机器人辅助完成：1）在手术开始前能够通过零力控制的方式轻松推动机器人以抵达手术部位；2）到达手术部位后机器人可以固定在进行手术的部位。工业机器人示教中往往采用零力控制的方式，常用的解决方法是以机器人的电机在电流回路中工作为基本思想的基于电流环的开环控制，系统的重力矩及摩擦力等尽可能由电机补偿，然后用户可以用很小的力推动机器人进行示教。本课题以面向神经外科手术应用的机器人平台作为研究平台，研究机器人系统的零力拖动控制，提出了一种基于机器人运动学
文档评论（0）