负载变化的液压人工肌肉基于容积变化的位移控制方法.pdfVIP

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2023-12-20 发布于四川
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负载变化的液压人工肌肉基于容积变化的位移控制方法.pdf

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一种负载变化的液压人工肌肉基于容积变化的位移控制方法，属于直接驱动的液压人工肌肉控制领域。本发明针对现有方法在确定人工肌肉的位移与容积变化关系时未考虑负载变化的影响，使位移控制的准确性差的问题。包括确定当前人工肌肉体积改变量Vini，并根据实验数据拟合曲线确定当前人工肌肉输出力F1：根据人工肌肉长度L和输出力F的拟合关系式，根据当前输出力F1确定人工肌肉期望长度Lcmd对应的人工肌肉初始真实长度Lj02，再计算获得真实伸缩率ε1；进而计算获得人工肌肉期望长度Lcmd对应的真实体积变化量Vcmd

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117249135A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311418121.3

(22)申请日2023.10.30

(71)申请人哈尔滨工业大学

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