一种基于动力学参数演化的机器人故障诊断方法及系统.pdfVIP

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2023-12-20 发布于四川
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一种基于动力学参数演化的机器人故障诊断方法及系统.pdf

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本发明属于机器人故障诊断领域，并具体公开了一种基于动力学参数演化的机器人故障诊断方法及系统，其包括：基于机器人动力学模型，得到：τ＝YP＝YbPb，τ是关节的驱动转矩矢量，Y是描述机器人运动过程的回归矩阵，P为机器人的参数集，Yb为矩阵Y中列向量的最大线性无关组，Pb为最小可辨识参数集；对参数集P中的参数进行定位分类，并标记各类参数与各类故障的相关性；在机器人无故障状态下运行激励轨迹，记录τ和Yb，得到无故障参数集；对机器人进行检测时，运行激励轨迹，记录τ和Yb，得到当前参数集；对比当前参数集与

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117250864A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311408843.0

(22)申请日2023.10.27

(71)申请人华中科技大学

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