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本发明公开一种万向节用机械手装置及控制方法，将第一导轨和第二导轨分别设置在底板的前端和后端，将齿轮传动组夹持在当中，齿轮传动组的受力更均衡，第一夹爪和第二夹爪横跨齿轮传动组，与底板配合将齿轮传动组夹持在当中，对齿轮传动组的限位更全面，避免了现有技术中齿轮传动组受力变形影响夹爪开合的情况；第一夹爪和第二夹爪的安装部的长度大于夹持部的长度，使得第一夹爪和第二夹爪能够夹持更重的工件，应用范围更广，夹持更稳定；上述的万向节用机械手装置控制方法可以实现夹爪自动检测功能，在提高夹持精度的基础上，准确获知机械
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117245683A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311535885.0
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人万向钱潮股份公司
地址3112
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