一种基于隐式表征的实时同时定位与建图系统.pdfVIP

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2023-12-13 发布于四川
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一种基于隐式表征的实时同时定位与建图系统.pdf

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本发明公开了一种基于隐式表征的实时同时定位与建图系统，包括多线程定位与建图模块，其中，多线程定位与建图模块包括并行的相机追踪线程，局部建图线程以及全局建图线程；相机追踪线程用于依据实时采集的颜色‑深度视频帧，采用特征点提取与匹配的方式实时追踪相机位姿；局部建图线程用于基于颜色‑深度视频帧和相机位姿，采用隐式表征方式构建实时局部地图；全局建图线程用于对所有局部地图进行实时拼接和更新以获得完整全局地图。该系统同时发挥传统同时定位与建图方法的定位准确特点和隐式表征方法获取高精度地图的特点，以实现准确定

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117213464A

(43)申请公布日2023.12.12

(21)申请号202311026128.0G06V10/80(2022.01)