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本申请提供机器人路径死锁处理方法及装置，该方法包括确定目标地图中待死锁检测的初始机器人集合，并将所述初始机器人集合中的任意一个初始机器人确定为起点机器人进行死锁检测，确定目标死锁环；从形成所述目标死锁环的死锁机器人集合中，确定目标死锁机器人；确定所述目标死锁机器人的至少两种路径死锁处理策略，并根据各路径死锁处理策略的执行代价，确定目标路径死锁处理策略；根据所述目标路径死锁处理策略解除所述目标死锁环。通过此种数据模型环(即目标死锁环)，进行解死锁，不需要枚举和引入过多的机器人参与计算，仅专注于每个
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117213488A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202310968628.X
(22)申请日2023.08.02
(71)申请人北京极智嘉科技股份有限公司
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