雅马哈ERCD的使用说明书.pptxVIP

;ERCD的程序与脉冲控制;;ERCD的各个部件名称/尺寸;;程序控制模式I/O定义

;YAMAHA控制器接线图;程序模式I/O点;脉冲模式I/O定义;可脉冲控制的控制器接线图;脉冲模式I/O点;脉冲转换板;脉冲转换板的接线;ERCD脉冲接线引脚注释;1、PR64选择2（PULS+SIGN）

2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH)脚。

3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米数)=G*a=G1*L/G2*n（其中Ｇ１为PR67的设定值，是电子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为（pulse/rev每转一圈所需的脉冲数））。例如：当需要每个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse;YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件;选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。;主页面;按“GO”执行动作。;系统操作;I/O监控;在线编辑;编写程序;在线编辑;;YAMAHA的编程语言;L定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地;SRVO执行伺服的NO/OFF;YAMAHA的通讯语言;;程序例子：

例一：在两点之间移动;例二：等距离的移动;正转反转(附录);附录：差分信号与集电极开路脉冲;;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。十一月-20十一月-20Tuesday,November17,2020

2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。18:55:0918:55:0918:5511/17/20206:55:09PM

3、越是没有本领的就越加自命不凡。十一月-2018:55:0918:55Nov-2017-Nov-20

4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。18:55:0918:55:0918:55Tuesday,November17,2020

5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。十一月-20十一月-2018:55:0918:55:09November17,2020

6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。17十一月20206:55:09下午18:55:09十一月-20

7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。十一月206:55下午十一月-2018:55November17,2020

8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/11/1718:55:0918:55:0917November2020

9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。6:55:09下午6:55下午18:55:09十一月-20

10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。11/17/20206:55:09PM18:55:0917-十一月-20

11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。11/17/20206:55PM11/17/20206:55PM十一月-20十一月-20

12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。17-Nov-2017November2020十一月-20

13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Tuesday,November17,202017-Nov-20十一月-20

14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。十一月-2018:55:0917November202018:55