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2023-11-25 发布于四川
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实时机器人控制框架.pdf

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用于控制机器人执行自定义实时动作的方法、系统和装置，包括在计算机存储介质上编码的计算机程序。方法之一包括：由实时机器人控制框架接收自定义实时控制函数的定义，其中，所述定义指定多个动作和一个或多个自定义反应；在驱动一个或多个物理机器人的实时机器人系统的每个节拍处重复执行自定义实时控制函数，包括：获得一个或多个状态变量的当前值，根据一个或多个状态变量的当前值评估由自定义实时控制函数指定的一个或多个自定义反应，并且每当满足自定义反应时，根据满足的自定义反应实时更新当前动作，以及执行当前动作的下一节拍。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117120219 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202280026924.1 B ·布雷默　 (22)申请日 2022.04.29