基于agv的可升降自动化小车设计.docxVIP

摘要 　　随着我国的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展，自动车已成为制造加工和物流行业必不可少的关键设备，自动车可以分为潜伏式车和叉车式车两种，叉车式车通常情况下是通过车体尾部的货叉来实现货物的，所以其工作时需要占用大量的空间，而潜伏式车恰恰克服了这一技术难题，直接潜入到货物底部来货物，能够更加方便快捷的完成各项任务。 　　潜伏式车相比叉车式车底盘更低，体积更小，更加便于实现现场的使用和货物运输。本篇论文中提出了一种结构巧妙、机动性好、稳定性能高的潜伏式车设计方案，本方案对自动车技术进行深入分析研究，对小车的运动过程整体性能及车体框架结构进行设计，对运动性能进行改进，合理布置其主框架和副框架，潜伏式车作为一种新型的自动车，对此进一步的研究也是不能忽视的。 关键词：自动导引车，运动性能，运动系统 1 绪论 1.1引言 　　随着我国的不断开展，我国经济建设和技术应用都得到了高速稳定的发展，自动车应用的地方变得越来越多，从单一的生产制造业发展到各行各业，甚至延伸到排爆等危险的具体工作。现在国内外都开始了对自动车的系统研发和设计，而自动车选择何种取货方式是其设计时最重要的考虑点之一。 　　随着自动车行业技术的发展，叉车式自动车由于其结构和操作过于复杂，且应用时通常需要很大的场地，因此并没有得到广泛的使用。而目前市场上的自动车主流仍是叉车式自动车，常见的叉车式自动车多像自动叉车的结构形式，该叉车式自动车移动结构简单，适用于平坦的地面，行走过程稳定，但是同样存在着许多缺陷，最大的问题是叉车式自动车对行走地面要求比较高，在有坡度或者是凹凸不平的道路上行走时极容易打滑；且移动转向的时候需要整个叉车车本体转动，转弯半径较大，占用的行走空间较多。都知道驱动单元是自动车中极为重要的一个构件，因此在整体设计的时候应该考虑驱动结构的适用性，稳定性和可靠性。 　　为了让潜伏式自动车的各项性能满足其使用要求，需要从以下方面要求入手考虑：机动性能好，转弯半径小，与地面附着力大，稳定可靠性高。本设计中选用潜伏式结构作为自动车的总体结构，其既具备叉车式自动车行走结构简单的优点，又具备叉车车移动过程动作稳定、操作简单的优点；潜伏式自动车能够适用于各种环境下的工作，因此对其进一步的研究是不能忽视的。 1.2自动导引车的发展概况 　　欧美等国家在自动车的技术研究方面一直处于世界的前端，他们单独设立有专门的自动车技术研究小组，且都在努力将自动车的技术推广到各行各业当中。目前美国的自动车的研发已经取得了突破性的进展，他们成功将该自 动车应用到一些危险的环境中实际作业，还有部分自动车甚至开始在战争中崭露头角，比如:iRobot公司的 Packbot，Battelle公司的ROCOMP, Remotec公司的MINI Andros 等，其中最典型的是:iRobot公司的Packbot。 　　iRobot公司在美国的自动车研究领域处于领先地位，其研发的单兵便携式遥控地面武器机动平台Packhot被美国军方视为轻型无人侦查、战术用机动平台的模板。Packbot为潜伏式自动车，长0.87m，宽0.51m，高0.18m，自重 18kg，最大运行速度14km/h，充电一次可以行驶10km，无线遥控移动，具有自主移动能力，设置有5个载荷设施接口，可任意搭载机械手、小型武器或其他装备，主要用于侦察地形、战术实施，如反地道、近距离干扰等。Packbot 安装有辅助转臂，所以翻越障碍的能力极强，可以爬60°坡度的楼梯，有多种越障方式，能越过比自身高度大许多的障碍物，可以从任何颠覆状态恢复到正常行驶状态。辅助转臂可以拆卸，方便携带使用。Packbot平台结构稳固，抗冲击能力极强，可经受400G的冲击，从2m高度摔下来也不会损坏，可从窗户或者低空直升机直接抛出。 　　目前国内对移动自动车的技术研究仍然处于初始阶段，对移动自动车的定位传感器、位置导航、运动控制以及主体结构设计等关键层面的研究还远远落后于其他欧美国家。不过现在许多国内研究机构也开始努力开展对移动自动车的研究工作，从最基础的主体机械结构设计及运动控制入手。由于移动自动车在机动性、越障方式等方面与其他自动车有很大不同，因此国内在移动自动车技术研发这条路上还有很长的路程要走。 1.3课题研究意义及目的 　　从目前全球市场需求布局来看，欧、美地区成为功能全、结构简洁、质量好、性能稳定的移动自动车的主要销售市场；中东、非洲地区主要选择老款式、简单实用价格便宜的移动自动车；还有以俄罗斯为代表的高寒国家则更喜欢能耐寒，机械结构牢固的移动自动车以适应当地的地理气候条件；日韩则主要关注产品的品质与安全；目前国内的移动自动车整体研究状况还是比较良好，已由原来单一的移动功能，不注重外观，逐渐演变成为实际使用中的艺术品，以外观精美结构巧