多规划算法集成的无人驾驶轨迹规划方法及相关装置.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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多规划算法集成的无人驾驶轨迹规划方法及相关装置.pdf

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多规划算法集成的无人驾驶轨迹规划方法及相关装置，包括获取车辆环境感知数据，得到两类结果级的感知信息；将两类结果级的感知信息作为场景分析模型的输入，选择最优轨迹规划算法；采用贝塞尔曲线来生成车辆在结构化场景下的运动路径，并加之速度规划得到最终的运动轨迹；在非结构化场景下采用感知信息对非结构化场景进行表征，并利用改进的混合A*算法来有哪些信誉好的足球投注网站路径，得到最终的运动轨迹。本发明将城区环境下无人车的运动规划问题分解成为场景分析和轨迹规划两个可以进行单独建模的子问题。通过场景中交通参与者的状态特征与场景的栅格图实

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117007066 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310722703.4 G06T 11/20 (2006.01) (22)申请日 2023.06.