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本发明为一种用于智能机械手的磁致伸缩触觉传感器阵列。该传感器阵列包括传感器阵列外壳、圆环形永磁体、圆柱底座、4个磁致伸缩传感单元；FeGa丝垂直分布，下端穿过外壳的底部，与外壳底部下面的霍尔元件接触；FeGa丝上端与水平的带触头的传动棒相连；所述的4个霍尔元件位于一个等腰梯形的四个顶点，所述的等腰梯形的下底位于外壳底部的靠近后壁处，等腰梯形的上底的两个顶点到下底中点的距离均等于下底长的一半；等腰梯形下底中点上，固定有圆柱形底座，圆柱形底座顶端固定有圆环形永磁体。本发明能够满足智能机械手对触觉力的
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109443606 A (43)申请公布日 2019.03.08 (21)申请号 20181
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