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本发明涉及航迹规划技术领域，尤其涉及一种无人机航迹规划方法。该方法包括：对有哪些信誉好的足球投注网站区域所在的环境地图依次进行栅格化处理和矢量化处理，得到矢量栅格地图；设定初始种群、最大迭代次数和目标代价函数；从初始种群开始，针对每一代种群，均执行：利用目标代价函数对本代种群的每种划分方式进行计算，确定出本代种群的最优划分方式、次优划分方式和最差划分方式；基于本代种群的最优划分方式、次优划分方式、最差划分方式和随机选取的其它三种划分方式，对本代种群的划分方式进行重新划分，得到下一代种群，直至完成最大迭代次数的迭代，并
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116989798 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202311255289.7 (22)申请日 2023.09.27 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081
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