翔拓吊舱控制协议V20N（1.09 220620）.pdfVIP

协议版本 版本号 日期 说明 增加指点移动、目标检测、跟踪变焦自适应、目标定位等指 1.09 2022年06月20 日 令 修改查询角度为查询编码器角度与查询传感器角度； 1.08 2022 年04 月 18 日 增加指令 18A，即A010 （查询传感器角度） 整体介绍 1、网络版本控制器IP 预设为 192.168.1.240，串口版本控制器波特率115200bps； 2、网络控制采用TCP 通信，控制盒作为 server，端口10000； 3、最多支持 16 个客户端同时连接，但要使用者防止指令冲突，客户端之间无优先级。 下行指令说明 字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6 字节 7 同步字节 地址码 指令码 1 指令码2 数据码 1 数据码2 校验码 1、该协议中所有出现数值均为十六进制数； 2、指令同步字始终为0xFF，但未限制后续指令码或数据码中不可使用0xFF ； 3、地址码为被控设备逻辑地址，当前仅支持0x01 ； 4、指令码 1 和指令码2 共同组成控制指令； 5、数据码 1 和数据码2 根据指令含义不同； 6、校验码= MOD[ （字节2 + 字节 3 + 字节 4 + 字节 5 + 字节 6）/ 100H]； 7、下行指令接收成功，将返回0xF0 0x01 0x00 0x01，含义见上行回文说明。 上行回文说明 字节 1 字节 2 字节 3 字节 3+N 字节 4+N 同步字节 地址码 数据域长度N 数据域[N] 校验码 1、回文同步字始终为0xF0 ，但未限制后续指令码或数据码中不可使用 0xF0 ； 2、地址码为受控设备逻辑地址，当前仅支持0x01 ； 3、数据域长度，取值范围0 至0x0F，标示后续数据区域字节总长度； 4、校验码= MOD[ （(字节 2 + 字节 3 + 数据域[] ）/ 100H]； 指令列表 序号 指令码 1 指令码2 说明 1 0x00 0x00 停止一切运动（运动控制模式） 2 0x00 0x08 向上匀速运动，速度取决于数据码2 3 0x00 0x10 向下匀速运动，速度取决于数据码2 4 0x00 0x04 向左匀速运动，速度取决于数据码 1 5 0x00 0x02 向右匀速运动，速度取决于数据码 1 1、以上 4 条指令中，速度跟数据码换算公式：UINT8 （数据码）* 25.0f / 0xFF ； 备注 2、左上、左下、右上、右下均可按照PelcoD 协议规范，进行组合发送。 6 0x00 0x20 向近端变焦，速度取决于数据码 1 （0 至 8） 7 0x00 0x40 向远端变焦，速度取决于数据码 1 （0 至 8） 8 0x00 0x60 停止变焦 9 0x12 0x00 拍照 10 0x12 0x01 停止录像 11 0x12 0x02 开始录像 12 0x12 0x03 设定机芯增益模式为 “可见光” 13 0x12 0x04