RoboMaster GM6020直流无刷电机使用说明.pdfVIP

RoboMaster GM6020 直流无刷电机 使用说明 v1.2 2020.05 免责声明 感谢您购买RoboMasterTM GM6020 直流无刷电机（以下简称“电机”）。使用本产品之前，请 TM ITM 仔细阅读并遵循本文及大疆 创新（DJ ）提供的所有安全指引，否则可能会给您和周围的人 带来伤害，损坏本产品或其它周围物品。一旦使用本产品，即视为您已经仔细阅读本文档，理解、 认可和接受本文档及本产品所有相关文档的全部条款和内容。 您承诺仅出于正当目的使用本产 品。您承诺对使用本产品以及可能带来的后果负全部责任。大疆创新（DJI ）对于直接或间接使 用本产品而造成的损坏、伤害以及任何法律责任不予负责。 DJI 是深圳市大疆创新科技有限公司及其关联公司的商标。本文出现的产品名称、品牌等，均为 其所属公司的商标。本产品及手册为大疆创新版权所有。未经许可，不得以任何形式复制翻印。 本文档及本产品所有相关的文档最终解释权归大疆创新（DJI ）所有。如有更新，恕不另行通知。 请访问 官方网站以获取必威体育精装版的产品信息。 产品使用注意事项 1. 请严格按照本文档内规定的工作环境及绕组最大允许温度范围使用电机。 2. 避免杂物进入转子内部，否则会导致转子运行异常。 3. 使用前请确保接线正确。 4. 使用前请确保电机安装正确、稳固。 5. 使用时请避免损伤线材，以防电机运行异常。 6. 使用时请勿触摸电机转子部分，避免割伤。 7. 电机大扭矩输出时，会出现发热的情况，请注意避免烫伤。 8. 用户请勿私自拆卸电机，否则会影响电机的控制精度，甚至会导致电机运行异常。 简 介 GM6020 是一款内部集成驱动器的高可靠性直流无刷电机，可广泛应用于机器人比赛、科研教育、 自动化设备等领域。高极数设计、稀土材料磁铁及分数槽集中绕组方式确保电机能输出更大的 扭矩，可为低转速、大扭矩直接驱动应用提供高性能的解决方案。驱动器采用磁场定向控制（FOC ） 算法，配合高精度的角度传感器，能实现精确的力矩和位置控制。电机具备异常提示和保护功能； 支持多种通信方式，方便控制和升级。 产品特性 • 空心轴结构，用户可根据需求安装滑环等配件 • 电机和驱动器一体化设计，结构紧凑，集成度高 • 支持多种通讯方式（CAN 、PWM ） • 支持使用RoboMaster Assisstant 软件进行在线调参和升级 • 通过CAN 总线可以获取转子位置、转子速度、电机温度等信息 • 支持通过拨码开关设置ID 和选通CAN 终端电阻 • 具有过温和过压保护等功能 © 2020 大疆创新 版权所有 1 物品清单 电机 ×1 XT30 电源线 ×1 CAN 信号线 ×1 PWM 信号线 ×1 接口及线序说明 GM6020 电机 5 1 2 3 4 1. CAN信号端口 通过CAN 信号线连接外部控制设备，可接收CAN 控制指令，反馈电机状态信息。CAN 总线 比特率为1Mbps。 2. 电源接口 通过XT30 电源线连接电源（额定电压24V ）为电机供电。 3. PWM信号接口 通过PWM 信号线连接外部控制设备的PWM 端口，控制电机转速或位置（模拟舵机模式）。 也可使用USB 转串口工具连接到PC ，然后通过RoboMaster Assistant 调参软件对电机进行 固件升级及参数设置。 4. 指示灯 指示电机的当前工作状态，详见“指示灯描述”。 5. 拨码开关 通过调节拨码开关设置电机的ID 和选通CAN 终端电阻，详见“拨码开关设置”。 2 © 2020 大疆创新 版权所有 XT30 电源线线序 CAN 信号线线序 A