一种通讯中断故障下的机器人编队跟随控制方法及系统.pdfVIP

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2023-11-01 发布于四川
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一种通讯中断故障下的机器人编队跟随控制方法及系统.pdf

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本发明提供一种通讯中断故障下的机器人编队跟随控制方法及系统，包括步骤：构建机器人编队的控制器；在地图上获得机器人编队的起始点和目标点，通过起始点、目标点和融合轨迹规划算法计算获得最优轨迹；若机器人编队的通讯故障，则通过通讯故障下前驱状态约束控制器控制机器人编队中的跟随者跟随领导者移动。本发明提出了一种融合轨迹规划算法，通过将全局规划器A*和局部规划器TEB融合，兼顾了全局路径最优以及局部避障；提出了一种约束切换函数，当约束函数有切换动作时使得约束目标被满足，保证了跟随者在通讯故障的情况下，全程状

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116974276 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310517625.4 (22)申请日 2023.05.09 (71)申请人之江实验室地址 311100