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本发明涉及矿井安全应急技术领域，尤其涉及一种基于双向A*算法的矿井火灾逃生实时动态路径规划方法，包括S1、基于巷道拓扑数据以及风速风向传感器数据，确定井下起火点及火势蔓延方向；S2、基于巷道类型、坡度、局部障碍物、风速风向，确定巷道的当量长度；S3、根据巷道当量长度、火势蔓延速度及人员逃生速度，确定各巷道人员通行时间和火势蔓延时间；S4、以当前井下人员位置、巷道当量长度、一氧化碳含量、瓦斯含量、各巷道人员通行时间和火势蔓延时间，基于双向A*算法，确定最佳逃生路线。本发明的方法，将静态与动态参数相
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116972864 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310420227.0 (51)Int.Cl .
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