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本发明涉及一种锅炉膜式壁的焊缝视觉识别方法，使用线形激光发射器发射线形激光照射在工件表面并与工件焊缝相交，并使用相机获取线形激光与工件焊缝相交位置的图像，接着通过焊缝和激光线的关系推测得到最终的焊点位置，从而避免焊接环境给单纯的图像识别焊点位置带来的不利影响，同时还减少了焊渣本身对焊缝遮挡带来的识别误差，进而随着工件的移动计算得到完整平顺的曲线焊缝，有效提升焊接精度。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116967663 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310926734.1 (22)申请日 2023.07.27 (71)申请人 浙大宁波理工学院 地址 3151
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