一种用于血管介入手术机器人的主端操作装置.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.07万字
约 10页
2023-11-01 发布于四川
举报
版权申诉

一种用于血管介入手术机器人的主端操作装置.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种用于血管介入手术机器人的主端操作装置，该主端操作装置包括机架、操作杆机构、力反馈输出机构、位移信息采集机构以及控制器；力反馈输出机构的操作杆、非金属套筒、铁筒以及铜筒沿操作杆的径向由内向外依次同轴固连；多个永磁体沿周向均匀分布于磁铁保持架内；力反馈输出机构通过永磁体与铁筒的轴向相对位移产生轴向输出阻力，通过永磁体与铜筒和铁筒的周向相对旋转角速度产生涡电流，并通过涡电流产生的感应磁场与永磁体产生的永磁场相互作用产生周向输出阻力。上述主端操作装置能够实现周向力反馈和轴向力反馈，为医生

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116965940 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310898157.X (22)申请日 2023.07.20 (71)申请人北京理工大学地址 100081