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本申请提供了一种基于伪距的定位方法、装置、终端、存储介质及程序产品；本申请实施例可以应用于地图、自动驾驶、智慧交通、车联网等的定位场景中；该方法包括：确定多个卫星在当前历元所发送的卫星信号的接收时间和发送时间的时间差，并利用时间差和光速，针对每个卫星计算得到至少一个伪距观测值；获取当前历元的上一个历元的定位位置和运动速度，并依据上一个历元的定位位置、运动速度、以及当前历元和上一个历元之间的时间间隔，计算得到当前历元的先验位置；基于当前历元的先验位置，以及每个卫星的至少一个伪距观测值，确定当前历元
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116973960 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310078034.1 (22)申请日 2023.01.13 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址
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