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本发明涉及障碍物检测技术领域，具体涉及负障碍物检测方法、装置及电子设备，该方法包括获取采集设备采集的当前深度图；对当前深度图进行分析，确定当前深度图中高度低于基准面的障碍物点，所述基准面为采集设备的行走面；沿采集设备的采集方向，基于采集设备的安装位置将障碍物点映射至基准面，确定基准面对应的负障碍物点。在确定出低于基准面的障碍物点之后，沿采集设备的采集方向将障碍物点映射至基准面，即，将障碍物点反向填补到基准面，使得所得到的负障碍物点与基准面在同一高度，一方面能够提前检测到负障碍物点，另一方面避免由
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116934649 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202210325209.X G06T 1/00 (2006.01) (22)申请日 2022.03.2
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