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第 四章 习题 答 案 1. 工业机器人机械结构 由哪些部分组成？ 机器人的机械结构主要有机器人机械本体、末 执行器、驱动方式和传动装置组成。其 中机器人机械本体是整个机械结构的核心，主要 由机座、臂部、腕部、手部或末 执行 器组成， 2. 吸附式末 执行器的工作原理及其特点？ 吸附式末 执行器靠吸附力取料，多用于大平面 单（面接触无法抓取）、易碎 玻（璃、 磁盘）、或微小的物体。根据吸附原理的不同，吸
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