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摘 要 数字化柔性装配是飞机制造史上的重大技术创新， 它将飞机制造业带入了全自动 化生产时代。基于工业机器人的飞机自动装配技术近年来已成为国内外航空制造领域 的研究热点。目前国内开发的机器人自动化设备大多基于联合工业机器人平台，但由 于其结构刚性和定位精度较差，限制了飞机自动装配精度的进一步提高。混合动力机 器人因其刚度高、精度高、工作空间大、柔性好等技术优势，受到学术界和工业界的 广泛关注，并已在国外飞机制造企业成功应用。 本文结合飞机自动装配技术的发展需求，对混合动力机器人进行结构设计、运动 学分析和结构优化。讨论了本课题所设计的混合机器人的结构。 经过具体研究，设计 出符合目前国
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