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本发明公开了一种仿人机器人的手腕结构，包括：基座，基座安装有翻转电机和套管，套管与翻转电机的输出轴同轴设置；链接组件，包括两连接杆，一连接杆的中部可转动地穿设于套管中，一连接杆的一端连接于输出轴，一连接杆的另一端通过万向节连接于另一连接杆；交叉设置且呈弧形的两限位板，两限位板分别通过铰接轴可翻转地安装于套管的远离基座的远端，限位板开设有沿限位板的成弧方向设置的条形滑孔，另一连接杆可活动穿设于两限位板的条形滑孔中，限位板的内弧面朝向基座设置，两限位板上的铰接轴垂直设置；驱动限位板的顶推件，安装于基
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116834058 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310898219.7 (22)申请日 2023.07.20 (71)申请人 上海清芸机器人有限公司 地址 2
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