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本发明提供了一种基于IROS的序列化函数加载机制优化方法、装置和介质，属于数据传输技术领域。本发明在每个进程节点中会维护一张与消息类型一一对应的序列化和反序列化函数地址表格，每当进程进行发布或者订阅到新的消息时，一方面会加载动态库获取序列化和反序列化函数地址进行序列化和反序列化，另一方面给会将函数地址保存至表格当中，当再次发布或者接收到这种类型的数据时，直接调用表格中的相应函数地址，避免多次加载动态库影响发布和接收效率。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116842074 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310894387.9 (22)申请日 2023.07.20 (71)申请人 山东新一代信息产业技术研究院有
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