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本发明公开了一种基于轻量化点云地图的视觉测绘导航定位方法，包括步骤如下：S1，测绘车采集自身地理位置和环境图像信息并进行时间同步；S2，构建地理坐标系下的视觉点云地图；S3，通过提取定位关键帧，轻量化点云地图；S4，对相似定位关键帧进行融合处理，剔除冗余信息；S5，基于增强后的定位关键帧，构建视觉基准库；S6，采集车辆所处环境图像信息并生成局部点云，与点云地图进行匹配；S7，初匹配成功后，启动视觉里程计并赋予其初始位姿，从此帧开始持续推算车辆位姿；S8，将点云地图匹配定位结果和视觉里程计航位推算
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116839600 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310710992.6 (22)申请日 2023.06.15 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 2100
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