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本发明涉及一种基于振动和皮肤位移控制的触觉手套装置及渲染方法，属于虚拟现实与人机交互领域。通过建立指尖与物体表面距离、物体刚度系数与表面曲率等形状特征与触觉驱动信号各参数之间的映射模型实现虚拟空间中三维物体轮廓、弹性、表面纹理、冲击和流体流动的触觉再现，触觉手套装置包括视听觉呈现单元、计算单元、姿态传感单元、触觉交互单元、指令控制单元和信号驱动单元。本发明优点在于：该触觉反馈装置可以在不施加强动觉力的情况下实现对虚拟空间三维物体的凸起、凹陷、边缘、软硬程度和表面纹理等特征以及冲击力、流体流动等触
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116841396 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310819710.6 (22)申请日 2023.07.05 (71)申请人 吉林大学 地址 130012
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