基于虚拟领航的多水下机器人协同控制方法及系统.pdfVIP

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2023-10-04 发布于四川
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基于虚拟领航的多水下机器人协同控制方法及系统.pdf

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本公开提供了一种基于虚拟领航的多水下机器人协同控制方法及系统，涉及水下机器人技术领域，方法包括获取AUV的运行状态，建立AUV的运动学和动力学模型，通过近似线性化，得到AUV的近似线性化状态空间模型；根据基于AUV近似线性化状态空间模型，构建虚拟领航AUV与跟随AUV之间的误差系统，以及跟踪误差系统能耗指标；基于经典LQ控制理论，设计最优跟踪控制器，寻找局部AUV控制器反馈镇定的增益裕度；基于局部反馈控制器，构造通讯拓扑，进一步构造与通讯拓扑具有相同结构的控制器，通过计算使得AUV跟踪误差系统渐

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116841304 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310797926.7 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人山东大学地址 250061