一种多机械臂多目标寻找的训练方法及训练装置.pdfVIP

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2023-10-04 发布于四川
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一种多机械臂多目标寻找的训练方法及训练装置.pdf

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本发明属于机械臂设计技术领域，提供了一种多机械臂多目标寻找的训练方法、方法及训练装置。所述训练方法包括：基于聚类算法对各机械臂与各目标进行匹配，并基于固定轨迹规划算法对各机械臂进行轨迹规划以使其寻找到与之匹配的各目标；进而以规划后的轨迹作为各相应机械臂的预训练经验；以所述预训练经验作为相应机械臂积累的先验知识，并基于强化学习算法进行机械臂与目标间的交互迭代训练直至到达预设的迭代阈值；进而获得训练后的各机械臂；其中，所述强化学习算法中的奖励函数包括：第一奖励函数、第二奖励函数及第三奖励函数。本发明

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116834018 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310981142.X (22)申请日 2023.08.07 (71)申请人南京云创大数据科技股份有限公司地