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本发明涉及非直接物理接触人机交互领域，公开了一种基于微分博弈框架的非直接物理接触人机交互方法。该方法构建人输入模型用以预测人的控制输入；定义求解满足微分博弈均衡的机器人和人的控制输入以达到人机交互系统的最优效率定义为原问题；将机器人动力学模型、代表机器人和人的控制效率的代价函数转化到微分平坦空间得到等价问题；对等价问题进行求解得到机器人的控制输入；通过人的控制输入与机器人的控制输入对非直接物理接触下的人机交互系统进行控制。本发明避免对复杂微分方程的求解；可以减少人类输入不精确和噪声等造成的影响，
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116841198 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310721082.8 (22)申请日 2023.06.15 (71)申请人 中国科学技术大学 地址 2300
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