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一种形态与关节刚度可调整的仿人多指手，属于机器人技术领域，包括掌骨部分以及与掌骨部分连接可以调节安装位置的四指部分，掌骨部分滑动连接有拇指部分,四指部分的每个手指结构和拇指部分的手指结构都包括远端指节、中间指节、近端指节，远端指节、中间指节、近端指节分别包括指节支架以及滑动连接在指节支架外部的指节外壳，指节支架套接有弹性屈伸关节机构,远端指节的指节支架铰接中间指节的指节外壳且远端指节的弹性屈伸关节机构插接于中间指节的指节外壳，中间指节的指节支架铰接近端指节的指节外壳且中间指节的弹性屈伸关节机构插
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116834043 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310954329.0 (22)申请日 2023.07.31 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 15000
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