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本发明公开了一种基于无模型自适应滑模的欠驱动无人艇路径跟踪控制方法，步骤如下：步骤1：构建欠驱动无人艇在水平面三自由度运动的离散运动模型；步骤2：构建基于离散时间的跟踪误差动态方程；步骤3：根据离散时间的跟踪误差动态方程构建以及预设的期望误差角，获得轨迹追踪制导律中的艏向角速度期望值以及局部路径坐标系原点移动速度；步骤4：根据期望的艏向角速度以及局部路径坐标系原点移动速度，构建前向速度的跟踪控制律和艏向角速度的跟踪控制律，并通过前向速度的跟踪控制律和艏向角速度的跟踪控制律对无人艇进行控制。本发明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116820081 A
(43)申请公布日 2023.09.29
(21)申请号 202310053258.7
(22)申请日 2023.02.03
(71)申请人 江苏科技大学
地址 212000
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