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本申请提供一种清洁机器人的控制方法，清洁机器人包括机身主体以及清洁件，清洁件能伸缩的设于机身主体上；清洁件具有伸出以及缩回两种状态，当清洁件处于伸出状态时，清洁件至少部分位于机身主体外部；清洁机器人的控制方法包括：在清洁机器人对工作表面进行清洁时，若遇到障碍物，判断障碍物的类型；根据判断结果，控制清洁件的伸缩状态。本申请中，通过将清洁件能伸缩的设于清洁机器人的机身主体上，实现在清洁过程中，当清洁机器人的机身主体无法与障碍物边缘完全贴合时，清洁件能够伸出至机身主体外部，对机身主体无法到达的区域进行
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116807297 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310913415.7 (22)申请日 2023.07.24 (71)申请人 尚科宁家（中国）科技有限公司 地址
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