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本发明提出了一种单灯防钢丝绳遮挡吊具姿态检测方法，包括以下步骤：S1、对方形红外灯进行图像采集；S2、通过采集的图像判断方形红外灯有无钢丝绳遮挡；S3、若无遮挡，则筛选出图像中面积最大的轮廓，将其记为目标轮廓；若有遮挡，求取所有轮廓对应的最小外接矩形，根据最小外接矩形获得目标轮廓；S4、获得目标轮廓的四条边，并对四条边分别进行直线拟合，相邻两直线两两求交点，得到方形红外灯在图像中的四个顶点的亚像素定位；S5、根据四个顶点的亚像素定位，得到四个顶点在世界坐标系中的坐标，并计算方形红外灯相对于相机的
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116823943 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310564262.X G06T 7/62 (2017.01)
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