一种刚柔耦合驱动关节.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种刚柔耦合驱动关节.pdf

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本发明公开了一种刚柔耦合驱动关节，包括：关节支架；设置在所述关节支架上的气动驱动关节单元；所述的气动驱动关节单元包括：基座；设置在所述基座上与所述关节支架连接的连接臂；设置在所述连接臂上的气动肌肉；与所述气动肌肉连接的气源控制装置；所述的关节支架上设有与所述气动驱动器配合的挡板。本发明采用分段式混合驱动来实现特定范围内的微幅与柔顺以及其余部分的高速高动态响应。该驱动关节有着良好的抗拉伸、稳定性和可靠性，能做到高速高响应的同时保持在特定范围内的微幅与柔顺，兼具刚、柔驱动关节的优点。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116810844 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310830150.4 (22)申请日 2023.07.07 (71)申请人浙江工业大学地址 310012