一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统.pdf

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本发明提供一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统，涉及螺丝拧固技术领域，该方法包括以工件和工具构建两个世界坐标系；确定特征点集、特征点集中所有特征点的三维坐标、所有螺丝在工件坐标系上三维坐标以及工具执行末端在工具坐标系上的三维坐标；检测工件特征点集和工具特征点集的二维图像坐标；得到从工具坐标系到工件坐标系的齐次变换矩阵；计算得到工具执行末端顶点在工件坐标系中的三维坐标；得到当前工具执行末端顶点对应的螺丝编号，进而控制螺丝拧固的顺序。本发明解决了在复杂工件组装过程中，现有的拧固工艺很难实

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116810359 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310719355.5 (22)申请日 2023.06.16 (71)申请人苏州超集信息科技有限公司地址