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本发明公开了一种可适用于不同管径的管道探伤机器人，其包括机器人本体、多个行走机构以及多个连接支撑机构，机器人本体包括机身、机身套和伸缩驱动组件，伸缩驱动组件固定设置在机身上，并且伸缩驱动组件的输出端与机身套固定连接；连接支撑机构包括若干个异型连杆和曲柄，异型连杆的两端分别与机身套及对应的行走机构铰接；曲柄的两端分别与机身及异型连杆的中部铰接。所述机器人本体、所述异型连杆和所述曲柄两两相互铰接，构成了一三角形结构，能够为行走机构提供稳定的支撑；当伸缩驱动组件驱动机身套相对机身移动时，能够改变行走机
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116817084 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310709144.3 (22)申请日 2023.06.14 (71)申请人 武汉理工大学 地址 430070
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